Robotik Arm Rancangan Bangun Lengan Robot Arm Untuk Menggambar Menggunakan Invers Kinematik:

Zen Nurkholik; Farrady Alif  Fiolana; Diah Arie Widhining Kusumastutie

doi:10.51903/juisi.v1i3.413

Zen Nurkholik Universitas Islam Kadiri Kediri
Farrady Alif Fiolana Universitas Islam Kadiri Kediri
Diah Arie Widhining Kusumastutie Universitas Islam Kadiri Kediri

DOI: https://doi.org/10.51903/juisi.v1i3.413

Keywords: Rancangan Robot lengan, Invers Kinematik, 3-DOF.

Abstract

Robot lengan merupakan sebuah alat mekanik yang dapat melakukan sebuah proses manipulasi dengan mengguanakan lengan mekanik. Robot lengan dibuat menyerupai lengan manusia memiliki sifat fleksibel sehingga mudah digunakan untuk melakukan suatu pekerjaan. Robot lengan memiliki jumlah derajat kebebasan (degree of freedom) DOF untuk melakukan gerakan tertentu. Rancangan robot lengan ini memiliki 3 derajat kebebasan atau 3-dof dimana setiap joint (sendi) memiliki gerakan berputar atau rotasi yang dapat melakukan pergerakan pada sumbu x, y, dan z dalam ruang tiga dimensi sebagai acuan gerak robot lengan ini menggunakan 3 motor stepper sebagai pengeraknya. Ada berbagai cara untuk membuat sebuah rancangan robot lengan, salah satunya adalah mengunakan invers kinematik yaitu, mencari solusi untuk setiap sudut pada tiap motor stepper agar posisi end-effector dapat tercapai. Dengan harapan proses rancangan robot lengan ini dapat membantu pembelajaran mengenai perubahan gerak pada robot lengan untuk menggambar menggunakan invers kinematik.

References

[1] D. Sianturi, “ANALISIS SISTEM KENDALI INVERS KINEMATICS DALAM MEMPERBAIKI KEMIRINGAN PERGELANGAN (WRIST) PADA ROBOT LENGAN MENGGUNAKAN PROPORTIONAL, INTEGRATIVE, DERIVATIVE (PID) Poliklinik UNIVERSITAS SUMATERA UTARA,” J. Pembang. Wil. Kota, vol. 1, no. 3, pp. 82–91, 2021.
[2] H. Dian Aji Mahendra et al., “Rancang Bangun Lengan Robot Penggambar Bidang Datar Dua Dimensi,” IMDeC, vol. 2, pp. 200–207, 2020, [Online]. Available: https://publikasi.atmi.ac.id/index.php/imdecatmi/article/view/70.
[3] A. A. N. Welly, “Lengan robot pengambar bidang dua dimensi berbasis mikrokontroler dengan PC,” 2015.
[4] A. Yordán-nones, “Heterogeneous Modeling & Design of a Robot Arm Control System,” Control.
[5] R. GÜNTÜRKÜN, H. ŞAHİN, and O. HIZ, “Design and Application of Plc Controlled Robotic Arm Choosing Objects According to Their Color,” Electron. Lett. Sci. Eng., vol. 16, no. 2, pp. 52–62, 2020, [Online]. Available: https://dergipark.org.tr/tr/pub/else/issue/58236/789626.
[6] A. Wibowo, “Perancangan Prototype Simulator Robot Caratesian 3 DOF,” 2021.
[7] and R. S. H. 215–221. Denavit, Jacques, “A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices,” vol. 215–221. 1955.